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一种机器人延伸手眼标定方法

发明专利无效专利

申请号：CN200710179004.0
申请人：北京航空航天大学
申请日：2007-12-07
主分类号：B25J9/16
公开（公告）日：2008-05-28
公开/公告号：CN101186038

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摘要：本发明提供了一种机器人延伸手眼标定方法，在该方法中，设置辅助摄像机，分别计算辅助摄像机坐标系与延伸手坐标系之间的空间转换关系、以及辅助摄像机坐标系与中介靶标坐标系之间的空间转换关系；计算眼摄像机坐标系与中介靶标坐标系之间的空间转换关系；之后，根据计算出的上述空间转换关系计算得到眼摄像机坐标系与延伸手坐标系之间的空间转换关系，即实现了机器人延伸手眼的标定。本发明提供的机器人延伸手眼标定方法应用成本低，易于操作，且能够增强现场标定的便捷性和可靠性。

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