摘要：本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及装置，涉及无人驾驶领域，若在急刹保护模式开启时，监测到无人驾驶设备在自动驾驶过程中将产生急刹，将无人驾驶设备确定出的急刹加速度进行拦截，并对该急刹加速度进行调整，得到缓刹加速度，其中，缓刹加速度小于急刹加速度，在未接收到远程驾驶端的远程控制指令时，根据该缓刹加速度，对无人驾驶设备进行控制，在接收到远程驾驶端的远程控制指令时，根据该远程控制指令，对该无人驾驶设备进行控制，从而减少无人驾驶设备急刹导致后方车辆追尾的情况。

摘要：本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及装置。涉及无人驾驶技术领域。根据障碍物与无人驾驶设备的交汇轨迹确定目标障碍物。根据无人驾驶设备的各轨迹点及其当前的速度，确定第一向量，并针对每个目标障碍物，根据该目标障碍物在预设时间内的各位置以及各位置的速度，确定第二向量。将两个向量输入预先训练的决策模型，得到该目标障碍物对应的决策。根据得到的至少部分决策确定下一时刻该无人驾驶设备的控制策略，以实现该无人驾驶设备与各目标障碍物交错通过相应的轨迹交汇位置。能够预测轨迹的交汇并基于决策确定下一时刻无人驾驶设备的控制策略，能够避免无人驾驶设备与障碍物在交汇位置同时出现，以避免碰撞，保障无人驾驶设备的安全。

摘要：本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及装置。根据环境中各目标物当前时刻的状态信息，确定各目标物在下一时刻处于各位置点的第一概率，并确定该无人驾驶设备分别与各障碍物在各位置点不发生碰撞的概率，以确定该无人驾驶设备下一时刻，在该位置点与一个或多个目标物碰撞的全局风险概率，并根据各位置点对应的全局风险概率，确定下一时刻该环境的全局风险分布，使得能够根据该全局风险分布，确定该无人驾驶设备的控制策略。可基于环境中各目标物当前的运动状态，以及与各位置点的距离，准确确定下一时刻环境中的全局风险分布，以对该无人驾驶设备确定更准确的控制策略。由于无需预测各目标物的运动轨迹，避免了由运动轨迹带来的误差。

摘要：本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及装置，可以获取无人驾驶设备在当前时刻的状态数据，并根据该状态数据，预测出下一时刻针对无人驾驶设备的控制量，作为基准控制量，而后，将该状态数据输入到预设的控制量误差模型中，得到在下一时刻针对无人驾驶设备的控制量实际误差，根据该控制量实际误差以及确定出的基准控制量，确定在下一时刻针对该无人驾驶设备的实际控制量，进而根据该实际控制量，对无人驾驶设备进行控制。由于可以根据当前时刻的状态数据，预测出针对下一时刻的控制量实际误差，以通过该控制量实际误差，对确定出的基准控制量进行修正，从而提高了确定出的控制量的准确性以及合理性，进而保证了无人驾驶设备的安全行驶。

摘要：本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及装置，通过对所构建出的车辆动态模型，在变量的取值为所获取的目标设备当前的行驶数据时进行近似，获得在同时包含以横、纵控制量为变量的第二控制函数，根据该第二控制函数，对目标设备的未来行驶状态进行预测，并以所预测出的未来行驶状态与参考行驶状态之间的差异最小为目标，确定出用于控制目标设备的未来横向控制量和未来纵向控制量。由于第二控制函数既同时以横、纵向控制量为变量，求解变量的计算量又较小，因此在对目标设备进行控制时，既保证了对目标设备运动的描述以及控制量求解的准确性，又保证了对目标设备控制的即时性。

摘要：本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及装置，在该方法中获取无人驾驶设备的当前状态数据，并根据该无人驾驶设备的当前状态数据，预测出无人驾驶设备下一时刻的行驶轨迹，作为该无人驾驶设备的当前状态数据对应的期望轨迹，将该当前状态数据以及该期望轨迹输入到预先训练的控制器选择网络中，以确定出各控制器针对该期望轨迹的匹配度，根据确定出的各控制器的匹配度，选择出目标控制器，并将该期望轨迹输入到该目标控制器中，得到针对该无人驾驶设备的控制量并对无人驾驶设备进行控制。通过该方法可以保证选择的控制器是适用于无人驾驶设备当前状态以及下一时刻的行驶轨迹的，提高了无人驾驶设备的安全行驶。