摘要：本发明提供一种微创手术机器人的手术器械末端结构，通过使第一关节旋转基座后端与手术器械的连接圆筒前端固定连接，第一关节旋转基座前端与第二关节旋转基座后端铰接实现弯曲自由度；通过使第二关节旋转基座前端与第三关节旋转基座后端铰接实现旋转自由度；通过使第三关节旋转轴后端通过轴承安装于第三关节旋转基座前端实现扭转自由度；通过使钳口固定部件的后端与第三关节旋转轴的前端固连，并使钳口活动件与钳口固定部件铰接实现钳口开合自由度；以上四个自由度都通过连接圆筒内部钢丝绳进行控制；以上四个自由度模拟了肩关节、肘关节、腕关节的医生手臂关节运动功能，使微创手术的安全性得到有效提高。

摘要：本实用新型提供一种微创手术机器人的手术器械末端结构，通过使第一关节旋转基座后端与手术器械的连接圆筒前端固定连接，第一关节旋转基座前端与第二关节旋转基座后端铰接实现弯曲自由度；通过使第二关节旋转基座前端与第三关节旋转基座后端铰接实现旋转自由度；通过使第三关节旋转轴后端通过轴承安装于第三关节旋转基座前端实现扭转自由度；通过使钳口固定部件的后端与第三关节旋转轴的前端固连，并使钳口活动件与钳口固定部件铰接实现钳口开合自由度；以上四个自由度都通过连接圆筒内部钢丝绳进行控制；以上四个自由度模拟了肩关节、肘关节、腕关节的医生手臂关节运动功能，使微创手术的安全性得到有效提高。