摘要：本发明涉及一种针刺机械手机构，尤其涉及一种应用于核磁共振环境的针刺机械手机构。本发明的目的是提供一种精确度较高的应用于核磁共振环境的针刺机械手机构。本发明提供了这样一种应用于核磁共振环境的针刺机械手机构，包括有放置盘、控制箱、立柱、控制面板等，放置盘的顶部右侧设有控制箱，放置盘的顶部间隔设有三根立柱，立柱的顶部之间设有控制面板。本发明通过第一伺服电机作为驱动力，能够带动安装头正反转动，再通过第二伺服电机作为驱动力，能够带动安装头左右移动，从而能够调节安装头的位置，然后通过第三伺服电机作为驱动力，能够带动安装头往下运动完成针刺工作，准确度较高。

摘要：本发明公开了一种应用于核磁共振环境的针刺机械手机构，通过对六个滑块摆杆的主动滑块的控制，实现机器手的运动。其中，下层由四个滑块摆杆机构组成，前后两套相对独立，每套由两个滑块摆杆机构组成，共用一个气缸控制，实现同步运动，而前后两套则分别由不同气缸控制，异步运动，实现机构的上下、左右、倾斜、摇摆四个自由度的运动。针刺运动，由丝杠滑轨机构，通过超声波电机的转动来实现针体在水平方向的直线进给运动。采用本机构可以克服针刺手术的成像效果不及时和轨迹规划难的弊端，能够极大程度的提高手术的精度，手术成功性和完善性。