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一种工业机器人运动学参数简易标定装置及其标定方法

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申请号：CN201510416268.8
申请人：安徽工业大学
申请日：2015-07-14
主分类号：G01B5/00
公开（公告）日：2015-11-18
公开/公告号：CN105066808A

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摘要：本发明公开一种工业机器人运动学参数简易标定装置及其标定方法，属于工业机器人运动学参数标定技术领域。该标定装置包括标定块和标定杆，标定块具有两个互相垂直的标定平面，标定杆固定偏置安装在机器人本体末端，标定杆末端沿轴线安装千分表。标定方法为千分表测头小球在三个以上不同位置与标定平面接触，计算出标定平面的法向；获得两个标定平面法向后，根据这两个法向垂直约束，可列出含有标定参数的约束方程，改变标定块位置和选取不同接触点，可获得一系列约束方程，整理成Ax＝B的形式，最小二乘法求得工业机器人运动学参数的标定结果。本发明装置简单且成本低；标定方法操作简易，运算简单，标定精度高。

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