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一种工业机器人运动学参数标定装置及标定方法

发明专利无效专利

申请号：CN201510401782.4
申请人：合肥泰禾光电科技股份有限公司
申请日：2015-07-08
主分类号：G01B21/00
公开（公告）日：2015-11-04
公开/公告号：CN105021144A

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摘要：本发明公开了一种工业机器人运动学参数标定装置及标定方法，包括图像测量系统、标定平台和标定杆，图像测量系统固定于标定平台上，标定杆固定偏置安装在工业机器人末端。图像测量系统包括远心镜头、高分辨率CCD、光源所组成的相机和透明的标定平板，镜头光轴与标定平板垂直，标定杆末端安装高精度千分表。标定时首先进行相机自标定，然后控制千分表测头小球在两个位置与标定平板接触，获得一个距离误差方程。移动标定平台，就可获得一系列距离误差方程，用最小二乘法可获得运动学参数补偿值。该装置成本低，易于安装和操作，且图像测量精度易于保证，可对工业机器人全空间进行标定，采用距离误差模型进行标定，标定精度不受坐标转换影响，精度高。

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