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一种多自由度机械手自主抓取逆解工程算法

发明专利有效专利

申请号：CN201510408516.4
申请人：广州霞光技研有限公司
申请日：2015-07-13
主分类号：B25J9/16
公开（公告）日：2015-11-04
公开/公告号：CN105014666A

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摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种多自由度机械手自主抓取逆解工程算法，在求取各关节角度时，先求出腰部回转角度，进而转化为平面问题，有利于求解效率效率，并且避免了逆矩阵求解方式带来的复杂性，以及操作人员的精神负担较大、容易疲劳等问题，进一步提高了抓取效率。此外，本发明中的目标位置采用双目视觉摄像单元获取或者人工判断，以供上位机控制系统确定所述可疑目标相对于所述车体的三维坐标，并反馈回相应的控制指令，可以进一步实现对目标的精确定位及抓取，从而也进一步提高了抓取效率。

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