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一种多无人机的动态编队控制方法

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申请号：CN201210088140.X
申请人：北京航空航天大学
申请日：2012-03-12
主分类号：G05D1/10
公开（公告）日：2012-07-18
公开/公告号：CN102591358A

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摘要：本发明公开了一种多无人机的动态编队控制方法，属于飞行控制技术领域，包括步骤一：队形保持方法；步骤二：避障方法；步骤三：基于行为的编队过程，其中基于行为的编队过程分别为行为分解与控制实现。本发明解决了传统的虚拟结构方式编队控制对通信质量要求较高的缺点，引入了基于行为的编队控制方法，降低了对编队无线数据链更新率的要求，增强了无人机群编队的避障能力；且本发明针对传统基于行为方式的编队控制编队刚性保持不好的缺点，引入了虚拟结构作为参考。在保持队形相对稳定的前提下，增强微小型无人机在未知环境下规避障碍物和威胁的能力，对于无人机群协同低空突防有一定借鉴意义的。

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