一种基于NC代码的工业机器人轨迹规划方法
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一种基于NC代码的工业机器人轨迹规划方法
发明专利有效专利- 申请号：CN201210001503.1
- 申请人：东南大学
- 申请日：2012-01-05
- 主分类号：B25J9/16
- 公开（公告）日：2012-07-18
- 公开/公告号：CN102581849A
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摘要：一种基于NC代码的工业机器人轨迹规划方法，涉及一种机器人轨迹规划方法，尤其涉及一种以通用NC代码为工作语言的机器人轨迹规划方法。为克服传统机器人工作语言的复杂性和不通用性，本发明以通用NC代码为工作语言，来实现工业机器人的雕刻、喷漆等基本功能。采用“虚拟刀具”的概念，将每条NC代码信息快速转化成机器人逆解所需参数。利用三次五次复合插值法，对机器人的连续路径进行规划，获得精确的路径。
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