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一种基于非线性滤波的电控罗经初始对准方法

发明专利无效专利

申请号：CN200810236875.6
申请人：中国人民解放军海军工程大学
申请日：2008-12-17
主分类号：G01C21/00
公开（公告）日：2009-09-30
公开/公告号：CN101545778

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摘要：本发明提供了一种基于非线性滤波的电控罗经初始对准方法，本发明涉及电控罗经初始对准等技术问题，本发明所提出的方法依据电控罗经中陀螺和加速度的特性，建立电控罗经初始对准的UKF非线性误差模型，其具体方法是：电控罗经非线性初始对准模型的建立；电控罗经的UKF滤波初始对准，本发明电控罗经的UKF滤波采用间接输出校正滤波器结构，电控罗经中采用的UKF最优估计状态方程为xk+1＝xk+g(xk)Δt+Bωk，观测噪声方程为zk＝h(xk)+vk，本发明能有效解决初始对准中大失准角存在的非线性，从而缩短初始对准时间，使整个系统性能得到提高。

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