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一种基于激光跟踪测量的机器人工具坐标系自动标定装置及方法

发明专利无效专利

申请号：CN201010545419.7
申请人：浙江大学
申请日：2010-11-12
主分类号：G01B11/00
公开（公告）日：2011-06-08
公开/公告号：CN102087096A

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摘要：本发明公开了一种基于激光跟踪测量的机器人工具坐标系自动标定装置及方法。装置包括机器人、靶标法兰、靶标安装孔、激光跟踪仪、工具、上位机；机器人上安装有靶标法兰、工具，靶标法兰上有6个靶标安装孔，机器人外侧设有激光跟踪仪、上位机。该方法将3～6个靶标在机器人末端手腕坐标系下和机器人工具坐标系下的位置关系进行匹配分析计算，标定机器人工具坐标系。本发明的优点在于：(1)能够自动化标定机器人工具坐标系；(2)标定操作精度高、标定结果可靠；(3)标定操作简单、效率高；(4)实现了数字化建模和数字化标定，工具更换时具有通用性。

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