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一种基于激光测距仪的移动机器人避障方法

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申请号：CN201010611255.3
申请人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日：2010-12-29
主分类号：G05D1/02
公开（公告）日：2012-07-04
公开/公告号：CN102541057A

委托购买

摘要：本发明涉及一种基于激光测距仪的移动机器人避障方法，包括以下步骤：建立机器人坐标系，以机器人当前位置为圆心，在坐标原点模拟激光发射N条射线作为机器人运动的候选方向；激光信息分组，在每组中选择障碍点，将障碍点映射到机器人坐标系中；将机器人膨化成半径为R的圆，通过一个障碍点做圆的两条切线，通过切线与X轴的夹角求得机器人对于该障碍点可通过的候选方向范围，得到机器人可通过的可行方向；定义代价函数评价各个可行方向，以选择机器人下一周期运动的最佳方向；采用速度控制策略给出机器人线速度和角速度。本发明在未知环境中能有效地避障，性能优良；不需要较深理论基础，方法简单巧妙、易于理解、计算量小、实用性强，特别适合于实际应用场合。

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