一种基于时间窗的多机器人路径规划方法
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一种基于时间窗的多机器人路径规划方法
发明专利有效专利- 申请号：CN201610065422.6
- 申请人：哈尔滨工大服务机器人有限公司
- 申请日：2016-01-29
- 主分类号：G05B19/418
- 公开（公告）日：2016-06-08
- 公开/公告号：CN105652838A
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摘要：本发明涉及一种基于时间窗的多机器人路径规划方法，该方法通过已有机器人占用节点的点时间窗和边时间窗，规划新机器人的可行路径，并且在机器人时间窗被打乱时，重新动态规划各个机器人的路径，从而可以避免系统内多机器人的冲突。本发明的多机器人路径规划方法不需要多次迭代，只是在有限的路径集上计算可能性，相对计算量比较小，更适合真实的调度场景应用。
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