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一种基于指数积模型的机器人标定方法

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申请号：CN201010295966.4
申请人：山东科技大学
申请日：2010-09-29
主分类号：G01B21/00
公开（公告）日：2011-04-20
公开/公告号：CN102022989A

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摘要：本发明公开了一种基于指数积模型的机器人标定方法，包括步骤：提供工业机器人、独立于机器人的测量仪器、末端立体成像设备及一立体标定块；根据旋量理论与指数积相结合的方式建立机器人运动学模型；给出各关节参数的封闭解，利用线性方法直接求出关节旋量参数，并对机器人关节角的名义值进行补偿，避免了机器人坐标系与测量坐标系的转换，而且标定过程简单，只需各关节旋转一次的同时测量末端n(n≥3)个标记点的坐标值即可实现标定。本发明是一种实现简单、稳定性好、引入外界误差小的机器人标定方法。

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