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一种基于动力学模型的机器人最大速度获取方法及系统

发明专利有效专利

申请号：CN201610460754.4
申请人：深圳市汇川技术股份有限公司
申请日：2016-06-23
主分类号：G05B13/04
公开（公告）日：2016-10-12
公开/公告号：CN106019942A

委托购买

摘要：一种基于动力学模型的机器人最大速度获取方法及系统，方法包括：S1、建立机器人的关节力矩与速度以及加速度之间的不显含重力、仅显含与位置相关的惯性力、离心力和科里奥利力的动力学模型：S2、根据设定的位置、速度以及加速度，计算每个采样周期的各关节的力矩τia(nT)，且根据各关节力矩的力矩约束范围[τimin,τimax]，计算得到各个关节的每个采样周期的速度增益系数λi(nT)；S3、基于速度增益系数λi(nT)和电机最大允许速度计算机器人最大速度。本发明考虑了各关节力矩的力矩约束，使得求解的最大速度必为机器人最大可承受速度；所求取的最大速度，仅与机器人具体的运动轨迹有关，与先前的工作区域无关，提高了机器人的利用效率；进一步的，还可求取每个位置点可承受的最大速度。

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