一种基于全站仪的空间目标的位置和朝向标定方法
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一种基于全站仪的空间目标的位置和朝向标定方法
发明专利有效专利- 申请号：CN201510737776.6
- 申请人：葛洲坝易普力股份有限公司
- 申请日：2015-11-03
- 主分类号：G01C21/00
- 公开（公告）日：2016-03-23
- 公开/公告号：CN105424024A
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摘要：本发明提出了一种基于全站仪的空间目标的位置和朝向标定方法，采用全站仪方式进行距离和角度测量和标定，并且通过转换矩阵将测量坐标和位置朝向转换到机械臂坐标系统中，核心内容包括：采用全站仪测量空间目标的两个位置点，利用全站仪所在的坐标系和机械臂所在的坐标系之间的距离和转角构建平移变换矩阵和旋转矩阵，将测量系统中的目标坐标转换到工作系统中，简单，直接、有效地得到了空间目标首尾两点在全站仪所在坐标系中的坐标及朝向，为机械臂反向运动学分析提供位置和朝向信息。
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