一种基于任务解耦的多机器人协作焊接路径的生成方法
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一种基于任务解耦的多机器人协作焊接路径的生成方法
发明专利有效专利- 申请号：CN201510664567.3
- 申请人：东南大学
- 申请日：2015-10-15
- 主分类号：G05B19/19
- 公开（公告）日：2016-02-03
- 公开/公告号：CN105302062A
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摘要：本发明公开了一种基于任务解耦的多机器人协作焊接路径的生成方法，包括以下步骤：第一步：根据待焊接工件模型，采用弦公差与最小步长相结合的方法，通过非等距取点对焊缝进行离散化处理，提取空间曲线焊缝特征；第二步：建立多机器人协作焊接任务规划模型；第三步：采用多算子多染色体结构的改进遗传算法，进行多机器人焊接任务的分配；第四步：建立基于运动闭合链的多机器人主从式协作运动模型，生成紧耦合和松耦合下的多机器人协作路径。该方法能针对主从式多机器人的耦合关系，建立统一的多机器人协作焊接模型，有效地多机器人协作焊接的任务规划效率。
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