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一种垂直起降火箭在线轨迹规划的等效姿态控制处理方法

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申请号：CN201811528445.1
申请人：北京航天自动控制研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日：2018-12-13
主分类号：B64G1/24
公开（公告）日：2019-03-19
公开/公告号：CN109484676A

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摘要：本发明涉及一种垂直起降火箭在线轨迹规划的等效姿态控制处理方法，依靠发动机摆角调整箭体姿态也需要一个响应过程，因此将此调节过程引入在线轨迹规划x,z方向的动力学等式约束中，可以将姿态控制回路间接体现在在线轨迹规划算法中，可以解决姿态控制响应延迟而导致x,z方向推力矢量分量不准确的难题，使得整体控制运动规划效果更佳，有助于提高火箭落地时的位置精度。通过对ux和uz的变化率进行约束，进而能够对姿态角的变化率进行约束，保证了火箭的姿态控制能够被及时响应。当接近飞行结束时，对ux和uz进行终端等式约束，能够使得火箭垂直平稳着陆回收。

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