摘要：本发明公开一种四旋翼飞行器及其控制电路，控制电路包括电源电路、电机驱动电路、三轴数字陀螺仪电路和主控电路，所述电源电路与所述电机驱动电路、三轴数字陀螺仪电路和主控电路电连接，所述主控电路还与所述电机驱动电路和三轴数字陀螺仪电路电连接，其中，所述电源电路用于给所述电机驱动电路、三轴数字陀螺仪电路和主控电路提供电源；所述三轴数字陀螺仪电路用于采集所述四旋翼飞行器的位姿信号；所述主控电路用于根据所述三轴数字陀螺仪电路采集的位姿信号发送调速信号至所述电机驱动电路；所述电机驱动电路用于根据所述调速信号控制各个电机的动作。本发明解决了现有技术中四旋翼飞行器飞行不稳定的技术问题。

摘要：本发明公开了一种四旋翼飞行器编队追踪控制方法，本发明首先对无人机的编队控制提出一种分层式的控制框架，上层协同控制层和下层跟踪控制层，协同控制层基于固定时间一致性理论设计协同算法，可以得到无人机的虚拟速度和虚拟位置；跟踪控制层基于PID理论设计跟踪控制算法，使得无人机的真实位置和真实速度分别追踪到虚拟位置和虚拟速度，多架无人机从而实现期望的编队形态。本发明采用的控制方法可以更迅速的实现多架无人机的编队，并且收敛时间不受到无人机初始状况的影响。

摘要：本发明适用于无人机领域，具体是一种四旋翼飞行器机架，包括加装有起落架的主架体；所述主架体包含有四个呈不等夹角的X型阵列分布的螺旋桨结构；其中，位于主架体上安装有电子调速器，用于作用在螺旋桨结构，并利用电子调速器调控螺旋桨结构的转速，所述主架体安装有连接在螺旋桨结构的能源供给结构；四个螺旋桨结构位呈不等夹角的X型阵列分布，在利用电子调速器调控转速后，形成对四个螺旋桨结构单独进行调速完成悬停运动、升降运动、俯仰运动、横滚运动和偏航运动，控制效率低；四轴飞行器机械结构简单，控制方便，不需要考虑复杂的空气动力学问题。

摘要：本实用新型涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种四旋翼飞行器机架及四旋翼飞行器，本实用新型提供一种四旋翼飞行器机架，包括中心板、装载筐和四个机臂，四个机臂连接于中心板，装载筐设置于机臂上；机臂由木质板材拼接成空心长方体状。机臂和中心板拼接构成机身本体，机臂采用木质板材组合拼接成空心长方体状，木质板材的密度小，且具有一定的强度和韧性，空心长方体结构具有结构稳固、承载能力强的特点，能够使四旋翼飞行器实现载重比最大化的技术效果。并且，木质板材的材质能够方便拆卸组装，实现飞行器的灵活化使用。

摘要：本实用新型公开了一种四旋翼飞行器控制系统，涉及飞行器控制技术领域；安装外壳的底板距离底部2‑5cm，安装外壳的底板以及四侧壁上均开设有透气孔槽，底板的上端通过螺栓安装有电池安装架，安装外壳的内上端通过支架安装有主控制器，安装外壳的底板底部通过螺栓安装有飞行姿态检测器，主控制器的输出端分别与数个电子调速器电连接，电子调速器通过导线与电机电连接，电机的转轴上套接有转速检测传感器，支撑柱的底部固定安装有减震支脚，减震支脚的底部安装有固定板；本实用新型能够实现四个电机的转速的反馈，当出现故障时能够及时知晓，便于电池的散热，不易出现高温，使用方便，同时电池安装后稳定性高；能够实现快速安装，提高了效率。

摘要：本实用新型公开了一种四旋翼飞行器用减震装置，包括支架和底架；本实用新型通过马达驱动托盘在支架上定向转动，从而使得旋叶得以有效的通过顶杆和固定板的连接作用与通过在固定板和托盘之间设有的四个定位弹簧和四个定位杆的减震保护作用，实现旋叶在通过马达实施驱动旋转时能够获取有效的减震保护的效果，从而使得飞行器在下落至地面上时进一步实现对旋叶在处于旋转状态下的减震保护作用，同时通过在底架下方通过限位弹簧设有的底板并通过限位杆与限位块将限位弹簧实施定位从而实现将底板与底架在进行相对位移时实现有效的减震保护效果，进而有效的起到保护旋叶避免因下落的过大冲击导致的损伤而降低旋叶的使用寿命。

摘要：本实用新型公开了一种四旋翼飞行器PID参数调试架，包括框架、间距可调共轴双杆结构、旋转中心位置可调的飞行器固定底座组件、高度和角度同时可调的限位板组件四个部分；所述间距可调共轴双杆结构设置在所述框架上，所述飞行器固定底座组件连接飞行器底板和间距可调共轴双杆结构，所述限位板组件设置在框架上位于所述间距可调共轴双杆结构的下方。本实用新型通用性好、调试精度高、操作简便、安全可靠。

摘要：本实用新型公开了一种四旋翼飞行器，包括浮板、移动轮、减振弹簧、减振件、飞行器本体、扇叶总成、扇叶驱动轴、电机放置腔、扇叶驱动电机、转动轴和角度调节组件，所述减振件设于飞行器本体上，所述减振弹簧套接设于减振件上，所述浮板设于减振件上，所述移动轮可旋转设于浮板底部，所述转动轴可旋转设于飞行器本体上，所述电机放置腔对称设于转动轴的两端，所述扇叶驱动轴一端贯穿电机放置腔顶壁设于扇叶驱动电机的输出端，所述扇叶总成设于扇叶驱动轴上，所述飞行器本体中设有内腔，所述角度调节组件设于内腔中。本实用新型涉及飞行器技术领域，具体是提供了一种通过调整扇叶总成旋转角度实现水陆空三栖的四旋翼飞行器。

摘要：本实用新型提供了一种四旋翼飞行器，包括飞行器本体、轮子伸缩机构其中，轮子伸缩机构包括转向轮伸缩机构和驱动轮伸缩机构，四旋翼分布在飞行器本体的四个角上，飞行器的轮子伸缩机构包括转向轮伸缩机构和驱动轮伸缩机构均匀地分布在飞行器本体上，与飞行器本体底板相连接。在处理高层写字楼房火灾时，飞行器首先飞到失火楼层，火焰干扰飞行搜寻，只能使用带有滚轮移动的飞行器。飞行器通过伸缩电机放松绳子弹簧伸长使轮子放下可伏地行走，记录被救援人员位置。通过机翼和轮子结合，有效消除普通飞行器救援时不能伏地行走的缺点，为消防人员节省了宝贵的救援时间。恶劣条件下更加精确救援。本实用新型的四旋翼飞行器更具有推广和实用价值。

摘要：本发明公开一种四旋翼飞行器的全局鲁棒自适应轨迹跟踪控制方法，其特征在于首先，将四旋翼飞行器动力学模型分为姿态环与位置环两个控制回路，明确稳定姿态角、实现高精度轨迹跟踪的控制目标；其次，引入虚拟变量来描述由系统内部不确定性因素和外界扰动组成的集总干扰；进而，采用自适应策略来在线估计虚拟变量，实现对集总干扰的等效补偿；同时，设计反步法控制律来加快系统状态量的收敛速度，提高轨迹跟踪精度。本发明不依赖四旋翼系统模型，计算量小，实时性强，易于工程实现，且能够保证较好的轨迹跟踪精度与较高的鲁棒性，适合于四旋翼飞行器轨迹跟踪控制的实现。

摘要：本发明公开了一种四旋翼飞行器的串级变论域模糊PID姿态控制系统及方法，包括电机、四旋翼飞行器、第一变论域模糊PID控制器和第二变论域模糊PID控制器；所述第一变论域模糊PID控制器和第二变论域模糊PID控制器串联，电机根据第二变论域模糊PID控制器的输出作用于四旋翼飞行器；所述第一变论域模糊PID控制器控制四旋翼飞行器的姿态角角度，所述第二变论域模糊PID控制器控制四旋翼飞行器的姿态角角速度。

摘要：本实用新型公开了一种四旋翼飞行器续航用充电辅助装备，其结构包括蓄电池、固定架、控制面板、马达、桨叶、充电触头和定位机构，该四旋翼飞行器续航用充电辅助装备，通过在充电座上端设置了定位机构，支撑柱带动定位头压动压块，使压块压动弹簧产生形变压动使钢球卡于定位槽内侧，对支撑柱进行固定，当定位头倾斜进入到滑腔内侧时，定位头会压动钢球，使钢球压动伸缩板进行收缩，并且钢球进行转动，对定位头和支撑柱进行导向，对支撑柱进行矫正，达到了方便对飞行器进行辅助定位，使定位方便快捷的优点。

摘要：本发明提供一种四旋翼飞行器跟踪无人水面船的控制方法。本发明方法，包括如下步骤：建立无人水面船的运动学模型；建立四旋翼飞行器的运动学模型，其包括四旋翼飞行器的运动状态信息；设计无人水面船控制器，包括：设计无人水面船实际状态向量与期望状态向量之间的跟踪误差，设计基于积分滑模技术的无人水面船控制律；设计四旋翼飞行器的有限时间观测器、设计基于反步技术的外环控制器、设计基于积分滑模技术的内环控制器。本发明将反步技术、积分滑模技术融入有限时间观测器中，克服了外部扰动和系统不确定性等多变扰动导致的无人跟踪控制系统的不稳定性，有限时间观测器保证了系统趋于稳定的速度和精度，增强了系统的鲁棒性和精确性。

摘要：本发明公开了一种四旋翼飞行器姿态控制方法及控制器，针对四旋翼飞行器系统难以建立精确物理模型的缺点，采用系统辨识方法建立局部线性、全局非线性的RBF‑ARX模型来描述系统的非线性动态特性。针对该模型的特点以及为了满足系统快速响应特性和较高控制性能的要求，首先将模型转化为带有积分环节的非最小状态空间模型，然后，设计预测控制器并使用拉盖尔函数将输入参数化，使得预测控制系统在线优化的变量减少，并能精确跟踪给定参考信号。针对增大预测时域所带来的数值稳定性问题，通过在目标函数中引入指数型衰减权值，使得闭环系统具有指定稳定度。本方案具有在线优化时间短、较大预测时域情况下数值稳定的特点，又较高的实用价值以及应用前景。

摘要：本实用新型公开了一种四旋翼飞行器姿态测试固定平台，包括：基座，基座的左侧固定有支撑杆，支撑杆的顶部安装有呈水平设置的横杆，横杆的下方安装有多角度调节器，多角度调节器包括内部开设有弧形槽的固定块和活动设置在弧形槽内的转动球，转动球的底部开设于螺纹槽，螺纹槽内螺纹固定有可塑软管，可塑软管的末端连接有夹取机构，夹取机构包括托板和转动设置在底部的两组配合使用的弧形夹板，托板的顶部还设置有安装槽，可塑软管的末端螺纹固定在安装槽内。本实用新型对飞行器测试平台的结构进行了改进，结构简单，能够方便飞行器多角度飞行并且具有保险机构，提高测试平台的安全性。

摘要：一种四旋翼飞行器正切余弦输出受限控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种非对称时变正切余弦复合型约束李雅普诺夫函数，设计一种基于非对称时变正切余弦复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法。非对称时变正切余弦复合型约束李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种四旋翼飞行器正切余弦输出受限控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。

摘要：一种四旋翼飞行器指数正切输出约束控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种非对称时不变指数正切复合型约束李雅普诺夫函数，设计一种基于非对称时不变指数正切复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法。非对称时不变指数正切复合型约束李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种四旋翼飞行器指数正切输出约束控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。

摘要：本实用新型公开了一种四旋翼飞行器辅翼安装结构，包括固定安装座，所述固定安装座的外侧预留有定位固定孔，所述定位固定孔内活动安装有固定螺丝，所述固定安装座的右侧活动安装有连接块，所述连接块的外侧预留有安装螺孔，所述连接块通过固定螺丝和固定安装座连接，所述连接块的右侧上端固定安装有小辅助翼，所述连接块的右侧下端固定安装有大辅助翼，所述固定安装座的左端固定安装有连接座，所述连接座的左端固定安装有固定底座，所述固定底座的内侧固定安装有固定转轴，所述固定转轴的外侧活动安装有连接卡块，所述连接卡块的内侧固定安装有柔性保护圈。该四旋翼飞行器辅翼安装结构，较低安装难度，能够提高使用者操作乐趣，扩大适用范围。

摘要：本实用新型公开了一种四旋翼飞行器控制装置，包括控制器本体、微处理器、控制信号接收模块和控制信号发射模块，所述控制器本体一侧壁上设置有操作面板，所述操作面板上设置有操作按键，所述操作按键之间设置有显示屏幕，所述操作面板上方设置有指示灯。有益效果在于：本实用新型通过设置蓝牙模块和手机支架，可以将手机固定到控制装置上，然后通过蓝牙与控制装置连接，可以扩展控制装置的使用功能，操作简单，使用方便，通过设置单独的控制信号发射模块和控制信号接收模块，可以确保控制装置对四旋翼飞行器的控制过程更加稳定，提高控制过程的稳定性。

摘要：一种四旋翼飞行器输出受限控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数，设计一种基于对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法。对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。