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一种可实现Z向平动解耦的多关节服务机器人手臂

发明专利无效专利

申请号：CN200810021607.2
申请人：东南大学
申请日：2008-08-05
主分类号：B25J9/02
公开（公告）日：2009-02-25
公开/公告号：CN101372096

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摘要：一种可实现Z方向平动解耦的多关节服务机器人手臂，其结构采用的是U^RR+R构型，U^RR+R构型由有两个摆动副的肩部关节、有一个摆动副的肘部关节、有一个回转副和一个摆动副的腕部关节、连接在肩部关节和肘部关节间的大臂、连接在肘部关节和腕部关节间的小臂、与腕部关节连接的手爪组成，肩部关节包括平行四边形机构和肩部连接体，在其驱动臂上连接电机连接轴套，电机连接轴套与电机输出轴相连，肩部连接体设在平行四边形机构的连接臂上，肩部连接体包括支架，支架由支撑板和支撑角铝组成，支架与肩部舵机、传动板相连，舵机固定在支架上，肩部传动板与支架连接，舵机输出轴与传动板连接，传动板与所述的大臂的一端连接。

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