一种冗余空间机械臂在轨抓捕的轨迹规划方法
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一种冗余空间机械臂在轨抓捕的轨迹规划方法
发明专利有效专利- 申请号：CN201210520049.0
- 申请人：北京控制工程研究所
- 申请日：2012-11-30
- 主分类号：B25J9/16
- 公开（公告）日：2013-04-03
- 公开/公告号：CN103009389A
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摘要：一种冗余空间机械臂在轨抓捕的无碰撞无奇异轨迹规划方法，通过将空间机械臂的抓捕操作分为粗略抓捕段和精细抓捕段，将问题进行了简化。针对不同阶段的突出问题，采用了不同的规划算法。在粗略抓捕段采用基于构型空间的轨迹搜索算法，该算法基于构型空间中的试探；在精细抓捕段采用基于运动学的伪逆算法，通过对目标相对运动的补偿保证最终的精确抓捕。
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