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一种六自由度工业机器人通过奇异域的方法

发明专利有效专利

申请号：CN201410103094.5
申请人：华南理工大学
申请日：2014-03-19
主分类号：B25J9/16
公开（公告）日：2014-07-09
公开/公告号：CN103909522A

委托购买

摘要：本发明公开了一种六自由度工业机器人通过奇异域的方法，包括以下步骤:步骤1、对六自由度工业机器人进行笛卡尔空间的运动轨迹规划；步骤2、将运动轨迹中各个插值点的坐标值及其姿态进行运动学逆解，得到各插值点处六自由度工业机器人各个关节的角位移、角速度和角加速度关节变量；步骤3、对六自由度工业机器人进行奇异域的设置，对各插值点处各关节变量进行计算，并判别该插值点是否位于奇异域内，若位于奇异域内，则进一步判别奇异位形的种类；步骤4、使六自由度工业机器人通过奇异域。具有简单易行、能很好地解决目前六自由度工业机器人在遇到奇异域时出现关节角速度突变而导致运行不稳定的问题等优点。

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