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一种主动标定激光雷达和编码器外参的方法

发明专利有效专利

申请号：CN202110081298.3
申请人：清华大学深圳国际研究生院
申请日：2021-01-21
主分类号：G01S17/86
公开（公告）日：2021-06-01
公开/公告号：CN112882053A

委托购买

摘要：本发明公开了一种主动标定激光雷达和编码器外参的方法，包括：S1、将标定物和激光雷达置于同一水平面，并以编码器里程计的坐标系作为移动机器人的坐标系；指定标定物在世界坐标系中的位置和移动机器人的起始位置，根据环境设定观测噪声和运动噪声，并初始化移动机器人的状态变量和状态变量的协方差矩阵；S2、利用轨迹规划算法计算出所述移动机器人的线速度和角速度；S3、使所述移动机器人以步骤S2计算出的线速度和角速度运动一个时间间隔Δt，利用扩展卡尔曼滤波进行状态变量及其协方差矩阵的更新；S4、重复步骤S2和S3，直至状态变量收敛，完成标定。

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